ご心配ですね。
母子間の濃厚な接触ですら、感染の可能性は1/10程度（異論はあります）ですので、
10回程度の、しかも軽度の接触ですから感染の可能性は低いと思います。
ですが、ことがピロリ菌の感染のことであり、検査も比較的簡単にできますから、
中学生以上になった折に検査してみることをお勧めします。
今の所、胃カメラで少なくとも胃炎が確認されないと保険での検査はできないため、
自費検査になりますが、可愛い娘さんのためです、ぜひ検査してあげてください。