ピロリ菌はおおよそ5歳までに感染し、その後は経過とともに萎縮性胃炎を進行させていきます。この萎縮性胃炎から胃がんが発生するのですが、ピロリ菌感染者は生涯で約15%の可能性で胃がんになることがわかっています。この萎縮性胃炎は除菌により改善しますが、除菌年齢が上がるほど改善の速度は遅く、また完全には改善しなくなっていきます。
　質問者さんは42歳で除菌ということなので、とても遅い除菌ではありませんが早いとも言える状況ではないので、胃がんを早期発見したいのであれば毎年胃カメラをおすすめします。早期発見できれば、胃を温存して粘膜だけを切除する治療が選択できるかもしれません。
　毎年の胃カメラは大変ですが、やはりやった方がいいと思います。