何をどの程度すれば感染するかに関しての明確な基準はわかっていませんが、親子間の感染の確率は1/5程度ではないかと言われているので、それほど感染しやすいわけではないです。多分、大丈夫な気がします。
ただ、感染は完全には否定できないので成人するまでのいずれかの時期でピロリ菌チェックをお勧めします。これは、質問者さんが感染者でなくてもおすすめの対応です。