結論から申しますと、絶対に他の（できれば尿素呼気試験）を受けてください。以下に理由を挙げます。
①ピロリ菌の自然除菌は稀です。
→５年前に陽性であり、その後除菌療法を受けていない場合は、何年たってもピロリ菌がいると考えます。あまりにも胃炎が進むとピロリはいなくなりますが（胃がんリスク検診で言う所のD）、その場合は通常胃カメラの時に萎縮性胃炎が非常に高度であると言われると思います。
②胃カメラだけでのピロリチェックは精度が劣ります。
→胃カメラで見ただけでは通常ピロリ菌に関して陽性、陰性は言わないはずなので、おそらく粘膜をとって検査したのだと思いますが、この方法は点検査と言って儗陰性が多いとされています。
以上のことから考えて、再度ピロリ菌のチェックを行い、陽性の場合は除菌を受けてください。
また、除菌後も定期的な胃カメラが必要です。
ちなみに、胃カメラでの萎縮（胃炎）の程度はどうだったんでしょうか？